伺服驅(qū)動(dòng)器接受控制器的控制指令，然后通過動(dòng)力線纜驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，而伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，形成閉環(huán)控制。很顯然，這種模式下，伺服驅(qū)動(dòng)器僅僅上充當(dāng)了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式，比如松下、安川，富士，三菱，臺(tái)達(dá)等等。

　　還有部分伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置控制器功能，可以在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，能實(shí)現(xiàn)電子凸輪，相位同步等等高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制功能等

　　脈 沖 控 制

　　上位機(jī)通過發(fā)送脈沖到伺服驅(qū)動(dòng)器，來實(shí)現(xiàn)控制。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度，用脈沖個(gè)數(shù)來控制位置。同樣，伺服驅(qū)動(dòng)器也會(huì)發(fā)送脈沖數(shù)，來告訴上位機(jī)，伺服電機(jī)的位置和速度。

　　比如，我們約定伺服電機(jī)10000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一圈，那么，當(dāng)上位機(jī)發(fā)送10000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，實(shí)現(xiàn)位置控制。如果上位機(jī)在一分鐘內(nèi)發(fā)完這10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)的速度就是1r/min,如果實(shí)在一秒鐘內(nèi)發(fā)完，那么伺服電機(jī)的速度就是1r/s，也就是60r/min。

　　低端PLC，數(shù)控系統(tǒng)，以及各種單片機(jī)系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡(jiǎn)單易行，成本低廉。很顯然，當(dāng)伺服軸數(shù)增加，這種控制方式的缺點(diǎn)就會(huì)顯現(xiàn)出來，上位機(jī)硬件成本會(huì)增加，配線會(huì)很復(fù)雜，而且現(xiàn)場(chǎng)EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般適合用在軸數(shù)比較少的場(chǎng)合。

　　模 擬 量 控 制

　　上位機(jī)通過發(fā)送模擬量到伺服驅(qū)動(dòng)器，來實(shí)現(xiàn)控制。在這種方式下，用模擬量電壓的大小來控制電機(jī)速度或者轉(zhuǎn)矩。同樣，伺服驅(qū)動(dòng)器也可輸出送脈沖數(shù)，來告訴上位機(jī)，伺服電機(jī)的位置和速度。

　　通 訊 方 式

　　通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產(chǎn)生的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢(shì)，他把脈沖數(shù)和脈沖頻率通過通訊的方式，發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，這種方式不但可以傳遞伺服電機(jī)的位置信息，還能傳遞各種狀態(tài)信息，比如伺服電機(jī)的電流，扭矩以及伺服驅(qū)動(dòng)器的故障代碼等等，很顯然，當(dāng)軸數(shù)多的時(shí)候，這種方式的優(yōu)勢(shì)不言而喻。

　　一、RTEX通訊：

　　RTEX完全滿足了高端運(yùn)動(dòng)控制高速指令傳輸、穩(wěn)定可靠、抗干擾、高同步性的性能要求。這也正是未來設(shè)備對(duì)總線的核心訴求：高速、高精、高抗噪性能。

　　而RTEX通過數(shù)據(jù)進(jìn)行指令傳輸，指令可以達(dá)到4Gpulse/s，即使以8388608pulse/圈的分辨率運(yùn)行在6000rpm下都綽綽有余。

　　深圳市日弘忠信電器有限公司成立于1997年，是一家專業(yè)銷售工業(yè)自動(dòng)化控制產(chǎn)品與電氣傳動(dòng)產(chǎn)品的企業(yè)。公司集品牌代理、產(chǎn)品配套、解決方案、產(chǎn)品服務(wù)、售后調(diào)試、工程服務(wù)于一體的運(yùn)營(yíng)服務(wù)商，有興趣的朋友可以給我們留言