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Q：伺服的控制方式有哪些？
一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm；如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉(zhuǎn)矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。應用領域如數(shù)控機床、印刷機械等等。
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Q：伺服的工作原理
伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應的角度，從而實現(xiàn)位移，由于伺服電機本身具備編碼器反饋脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，編碼器都會反饋對應數(shù)量的脈沖，與伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，所以伺服能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，伺服電機的精度決定于編碼器的精度。
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Q：什么叫IP防護等級？
IP是Ingress Protection的縮寫，IP等級是針對電氣設備外殼對異物侵入的防護等級，來源是國際電工委員會的標準IEC 60529，這個標準在2004年也被采用為美國國家標準。在這個標準中，針對電氣設備外殼對異物的防護，IP等級的格式為IPXX，其中XX為兩個阿拉伯數(shù)字，第一標記數(shù)字表示接觸保護和外來物保護等級，第二標記數(shù)字表示防水保護等級。
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Q：如何修改并保存松下伺服A5驅(qū)動器的參數(shù)？
驅(qū)動器上電后按一次設置鍵S進入d01.SPd； 按一次模式鍵M進入?yún)?shù)設定模式PAr.000，通過上、下、左鍵選擇所要修改的參數(shù)，按設置鍵S進入該參數(shù)的設定值；把對應參數(shù)的設定值修改后，再按住設置鍵S約2秒后，界面自動返回到對應的參數(shù)設定模式PAr.***；在返回到對應的參數(shù)設定模式PAr.***后，再按一次模式鍵M進入?yún)?shù)EEPROM寫入模式EE_SEt ；按一次設置鍵S進入EEP - 模式；再按住向上鍵約5秒后，顯示EEP- - -逐漸增加 直到顯示rESEt或FiniSh為止，設置參數(shù)寫入完畢。
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Q：什么叫伺服？
伺服：一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構(gòu)”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名。
伺服的主要任務是按控制命令的要求，對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置，控制得非常靈活方便。
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Q：什么叫慣量？
慣量是指物質(zhì)（物體）運動的慣性量值，相當于保持某種狀態(tài)鎖需的力。其慣性大小的物理量，其慣性大小與物質(zhì)質(zhì)量相應慣量J= ∫ r^2 dm 其中r為轉(zhuǎn)動半徑，m為剛體質(zhì)量慣量，也是伺服電機的一項重要指標。它指的是轉(zhuǎn)子本身的慣量，對于電機的加減速來說相當重要。
一般來說，小慣量的電機制動性能好，啟動，加速停止的反應很快，適合于一些輕負載，高速定位的場合。如果你的負載比較大或是加速特性比較大，而選擇了小慣量的電機，可能對電機軸損傷太大，選擇應該根據(jù)負載的大小，加速度的大小等等因素來選擇，一般有理論計算公式。
電機的轉(zhuǎn)子慣量是電機本身的一個參數(shù)。單從響應的角度來講，電機的轉(zhuǎn)子慣量應小為好。但是，電機總是要接負載的，負載一般可分為二大類，一類為負載轉(zhuǎn)矩，一類為負載慣量。
影響伺服電機響應的主要負載是負載慣量。伺服電機驅(qū)動器對伺服電機的響應控制，最佳值為負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比為一，最大不可超過五倍。通過機械傳動裝置的設計，可以使負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比接近一或較小。當負載慣量確實有這樣大，機械設計不可能使負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比小于五倍時，則可使用電機轉(zhuǎn)子慣量較大的電機，即所謂的大慣量電機。使用大慣量的電機，要達到一定的響應，驅(qū)動器的容量應要大一些。
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Q：編碼器的分類
增量型：就是每轉(zhuǎn)過單位的角度就發(fā)出一個脈沖信號(也有發(fā)正余弦信號，編碼器（圖1）然后對其進行細分，斬波出頻率更高的脈沖)，通常為A相、B相、Z相輸出，A相、B相為相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據(jù)延遲關系可以區(qū)別正反轉(zhuǎn)，而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進行2或4倍頻；Z相為單圈脈沖，即每圈發(fā)出一個脈沖。增量式編碼器沒有帶記憶功能，每次斷電重新開機都要進行回零或者找參考點。
絕對值型：就是對應一圈，每個基準的角度發(fā)出一個唯一與該角度對應二進制的數(shù)值，通過外部記圈器件可以進行多個位置的記錄和測量。絕對式編碼器帶有記憶功能，編碼器電纜上附帶有一個備用電池。每次斷電重新開機都能記住當前的位置，不需重新回零或者找參考點。
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Q：什么是編碼器分辨率？
編碼器的分辨率是指編碼器軸轉(zhuǎn)一圈所輸出的位置數(shù)，比較常用的是增量式光電編碼器，它的分辨率又稱為線數(shù)，比如2500線4倍頻，那么它的分辨率就是2500*4=10000個脈沖。編碼器的分辨率越高說明電機的最小刻度就越小，那么電機旋轉(zhuǎn)的角位移也就越小，控制的精度也就越高。
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Q：如何給松下伺服A5驅(qū)動器恢復出廠值？
驅(qū)動器上電后按一次設置鍵S進入d01.SPd； 按3次模式鍵M進入輔助模式AF_ACL，按6次向上鍵直到出現(xiàn)AF_ini；按一次設置鍵S進入ini - 模式；再按住向上鍵約5秒后，顯示ini- - -逐漸增加直到顯示FiniSh為止，設置參數(shù)恢復出廠值完畢。
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Q：如何在松下伺服A5驅(qū)動器的面板上操作試運轉(zhuǎn)？
驅(qū)動器上電后按一次設置鍵S進入d01.SPd； 按3次模式鍵M進入輔助模式AF_ACL，按4次向上鍵直到出現(xiàn)AF_JOG；按一次設置鍵S進入JOG - 模式；再按住向上鍵約5秒后，顯示JOG- - -逐漸增加 直到顯示rEAdy為止；再按住向左鍵約5秒后，右邊的小數(shù)點逐漸向左邊移動， 直到顯示SrV_on為止；此時按住上、下鍵即可進行電機正反轉(zhuǎn)。
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